本书主要介绍基于约束法线的机构自由度计算与应用。全书共7章，内容涵盖机构自由度计算的背景及其意义、判断刚体自由度的几何定理、构件的自由度与过约束分析、机构自由度的分析与计算、基于约束法线的平面机构自由度分析计算、基于约束法线的空间并联机构自由度分析计算、基于约束法线空间耦合机构自由度分析计算等。本书旨在通过分析虚约束的形成机理和特性，建立机构自由度、各构件自由度总数量、各构件之间实际约束自由度的总数量之间的平衡方程。通过这一方法，可以更加准确地计算机构的自由度，进而优化机构设计，提高机构的运动性能和可靠性。
