本书以智能交通系统为切入点，以车辆的协作控制作为主要内容。立足广义的智能交通系统进行分析讲解，主要内容包括：车联网系统中通信受限、车载传感器测量受限、车辆自身高度非线性以及车队模型高度耦合,并对这四方面问题进行综合设计。首先，从线性车队模型入手，提供传统的控制器设计方法，给出车辆协作控制的基本性能指标。其次，进一步考虑车联网系统中，由于通信信号存在延时、丢包、通信范围有限、车载传感器受限等问题时,对车队性能造成的影响，并给出问题的解决方法。最后，将上述通信、传感器受限等问题，在非线性车队系统的模型基础上，进一步分析和设计，同时给出大量基于MATLAB的仿真和Arduino车队实验数据，使读者能充分理解智能交通系统中的各个指标，并让读者能更好地掌握控制算法的应用。
